【UMI】收盘子
livumi-dish.mp4
灵生科技已开放数据集，包括 UMI无本体数据 和 人形机器人遥操作真机数据。采集场景包括叠衣服、桌面收纳、整理积木等家庭场景，以及物流分拣、无人零售等工业和服务场景。
数据样例视频
【UMI】捡水果
livumi-fruit.mp4
【遥操】叠衣服
l0-clothes.mp4
LivUMI 数据集
这是灵生科技的 LivUMI 数采设备，采用 LeRobot v2.1 格式的数据样例。数据按 episode 组织，包含多个相机画面、深度信息、夹爪开合状态、末端位置、末端姿态等信息。完整的模式定义和统计数据请参见 meta/info.json。
典型字段包括：
- 分块：目录如 chunk-000；chunks_size 为每个 chunk 的最大片段数；
- 特征：采集器末端的位姿和夹爪数值、多种 RGB/深度/鱼眼视频、时间戳/frame_index/episode_index/task_index 等。
使用说明：
- 片段列表和任务：解析 meta/episodes.jsonl 和 meta/tasks.jsonl。
- 多模态对齐：在同一片段内，使用 frame_index 或时间戳对齐 Parquet 行、视频帧文件。
- 训练加载：结合 LeRobot 生态系统，将数据加载器指向数据集根目录，遵循 v2.1 数据集规范。
下载数据集：https://huggingface.co/datasets/livsynrobotics/LivUMI-Grip-Sample
LivDualArm 数据集
这是灵生科技的轮臂机器人 L0 本体采用 LeRobot v2.1 格式、通过遥操作采集的数据样例。本数据集为用于「拉开抽屉」任务的机器人操作数据样例，在配有夹爪的双臂平台上采集，适用于快速检查、格式验证和原型开发，不作为大规模训练语料库。
任务：
- 主要语言任务描述：Open drawer.（拉开抽屉）
- 行为：双臂轨迹，执行拉开抽屉的动作；片段标注见 meta/episodes.jsonl。
- 手臂：左臂和右臂为 6 自由度关节位置、末端执行器位姿、末端执行器标量值；
- 每臂相机：cam_left、cam_right、cam_high — RGB 视频，640×480，3 通道。
下载数据集：https://huggingface.co/datasets/livsynrobotics/LivDualArm-Grip-Sample
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